公元前589年6月17日清晨，齐国与晋联军在鞍地发生激战。我们来看看历史留名的两军将帅和勇士。
齐军统帅，齐国国君齐顷公。史料留名参与作战的主要有齐国上卿高固、齐顷公车右大夫逄丑父、车御大夫邴夏。齐顷公副车车御大夫郑周父和车右大夫宛伐。
晋联军主要由晋军、卫军、鲁军、曹军和一支北狄武装组织。由晋国中军元帅郤克担任统帅，韩厥担任司马。在晋军中有两人必须要提一提，即担任郤克车御的晋国大夫解张，担任郤克车右的晋国大夫郑丘缓。
鲁军统帅为执政上卿季孙行父以及卿大夫叔孙侨如、臧孙许、子叔婴齐。曹军统帅为曹国公子首，卫军统帅为卫国执政上卿孙良父，还有就是北狄武装首领李四。
齐顷公再不多话，在他看来，高固这一次行动已经充分证明了晋军只是纸老虎，至于其他各国诸侯，他甚至连正眼都不想瞧一眼。毕竟，齐军休养生息了多年，齐顷公对自己的将士们很有信心。此时更是士气高昂，绝对是主动发起进攻的好时机。
齐顷公命令车御邴夏立即驱车冲击，邴夏此时还没将战马披上甲衣，听国君令下，也是热血顿时沸腾起来，在未将战马完成披甲的情况下，就一车当先，向晋军冲杀而去。
齐军见国君亲自出马，且身先士卒，顿时激奋了。全军就按着原先排定的阵形，全面向晋军掩杀过去。
齐军见国君亲自出马，且身先士卒，顿时激奋了，全军就按着原先排定的阵形，全面向晋军掩杀过去。
晋军主帅郤克跳上战车，亲自擂鼓。晋军也全线压上，但毕竟齐军士气远胜晋军，一时晋军几乎是被压着打。
主帅郤克右臂中了一箭，鲜血直淌，顺着甲衣直流到鞋面。郤克有些心虚了，他一边用左臂继续擂鼓，一边冲着自己的车御解张大叫：“不行了，克受伤了！”
谁知解张抬头就是一句：“什么不行了，您是主帅，怎么可以不行！受伤算个鸟，张也受伤了，比您重得多，请您继续擂鼓吧！”
郤克这才发现，原来解张居然左手肘正插着一支箭矢。此箭刚好穿透其手掌，余力再射中其左肘，亦是鲜血淋淋的。
但就是如此，解张仍然非常坚强，他一边用受伤的左手继续驾车，一边腾出未受伤的右手，将正好跌落在车上的鼓锤给拾起，反手猛击战鼓。
郤克的车右郑丘缓挥动长戟，死命保住主帅战车。郤克大为感动，顿时忘了伤痛，奋力击鼓。
晋军见主帅如此英勇，也顿时兴奋起来。冷兵器时代，作战双方在实力相差不多的情况下，讲的就是一个士气。一开始，齐军士气压过晋军，晋军很快便吃了亏。
现在，晋军士气上来了，战场局势很快便发生变化，从原来的晋军被动，开始转为晋军抵住了齐军排山倒海般的一轮攻势后，由守转攻，形势对晋军越来越有利。