苏定方平西突厥后，659年，又奉命出征思结。
思结酋长都曼，一会儿叛乱，一会儿归附，像有神经病一样反复无常。
李治派苏定方为安抚大使，日夜兼程赶去平叛。
苏定方领兵掩击都曼军队营帐，都曼仓惶败逃至马保城。
苏定方领唐军追到马保城，四面围攻。都曼走投无路，出城投降。
苏定方命兵士绑住都曼，千里迢迢押到皇宫宫殿。李治免除都曼死罪。
第二年（660年）三月，新罗王金春秋向唐高宗李治求援。
金春秋是新罗国真德女王的弟弟，真德病逝，唐册封金春秋为新罗王。
朝鲜半岛三个东夷小国三足鼎立。北边高丽最强、西南百济次之，东南角新罗最弱小。
高丽、百济时常联合入侵新罗，夺取新罗三十三座城。
新罗王金春秋给唐朝上表求救,高宗李治派营州都督程名振及右领军中郎将薛仁贵前往征讨，斩杀和俘获不少敌兵。
高丽兵败退，唐军也班师回朝。百济没有受到沉重打击，专等着唐军西归，又进兵进犯新罗。
新罗再派使者向唐朝求救。李治再命苏定方为神邱道行军大总管，与左骁卫将军刘伯英等，率兵十万人，水陆并进。
唐朝且授金春秋为蜗夷道行军总管，令他率新罗精锐，会同苏定方大军，共同讨伐百济。
苏定方自山东成山（今山东荣成海湾)千船齐发，渡过黄海至百济国熊津江口。
唐军到达江口，正好遇上百济军队前来防堵。唐军登陆上岸来不及整列，苏定方领兵直接掩击过去，杀死百济兵四千人。
有一半百济兵拼命回逃，唐军紧跟着他们脚后跟追击。
快到百济国首都，百济国王扶余义慈领全国之兵出战。
唐军冲入敌阵，杀得天昏地暗、红日无光。
百济兵溃败，扶余义慈本人也随败兵逃回。
沿想到刚刚退入外城，唐军也紧跟在后，连城门都来不及关闭，唐军也已骑马闯进外城。
扶余义慈的大儿子扶余隆和二儿子扶余泰从内城领兵出来援救他爹，才把扶余义慈接进内城，关门拒守。
苏定方领唐军猛烈攻城，扶余义慈大为恐惧。
趁着那天夜晚阴天，天空望不见星星月亮，晚上黑得伸手看不见五个手指头。
扶余义慈和大儿子扶余隆摸黑从城墙上放下粗壮长绳子，顺着绳子从城墙上溜下来。爷儿俩结伴一路夜奔，逃藏于百济国北部山沟村庄。
城中只留下二儿子扶余泰领兵守卫。
老爹和哥哥都跑了，余泰扶心里很不平，便在城中自立为王。
扶余隆的儿子扶余名文，还留在城里，他对身边的人说：
“逃出去的国王和太子都还活着，我叔叔扶余泰就拥兵为王。
就算能赶走唐兵，我家亲人这样争权火并，看来我父子也没法活了。”
于是扶余名文领身边的人出城投降，城中不少百姓也从城墙上吊着绳子滑下来，投降了唐军。
趁着守军人心涣散，苏定方领唐军猛攻，指挥将士登上城墙，插上唐军旗帜。扶余泰见城墙已失守，没奈何开城门投降。
扶余义慈、扶余隆得知首都失守，又想再往别处远逃。
唐军让认识扶余义慈和扶余隆的百济国人做向导，一个村庄一个村庄地拉网式搜捕。
他俩看到无处可逃，只好从藏身的农民家里出来，走到唐军面前跪下说：
“别搜了，我们就是扶余义慈、扶余隆。我们投降。”
百济国有三十七郡，二百座城，至此全部归唐。
唐朝下诏改设置为熊津、马韩，东明、金涟、德安五个都督府，选任原酋长为都督、刺史。
只有都城是全国中心，特留郎将刘仁愿居守。熊津地居险要，也派恢复官职的左卫中郎将王文度担任都督，安抚百济百姓。
苏定方押送扶余义慈父子，胜利回师，献俘于朝廷。
李治传诏对百济国王扶余义慈父子免罪不杀。