鲜卑在早期曾经被匈奴冒顿打败，被迫远迁到辽东塞外。在塞外，鲜卑逐渐发展壮大。到了光武帝时期，南北单于之间发生了激烈的战争。匈奴在这场战争中损耗严重，而鲜卑则趁机崛起，逐渐成为北方边境的一股强大势力。
建武三十年，鲜卑大人于仇贲率领部众来到朝廷朝贡。朝廷为了表彰他的忠诚，封他为王。此后，鲜卑与汉朝之间的关系逐渐密切起来。永平年间，祭肜担任辽东太守，他采取了一系列措施来安抚鲜卑。他诱使鲜卑斩杀了叛乱的乌丸首领钦志贲，为汉朝立下了大功。从此，鲜卑的各部落纷纷来到辽东接受汉朝的赏赐。青州和徐州每年都会给鲜卑提供大量的钱财，作为对他们忠诚的回报。这些钱财的数量非常可观，每年高达二亿七千万。
和帝时期，鲜卑大都护校尉廆率领部众协助乌丸校尉任尚，共同攻击叛乱者。朝廷为了表彰廆的功绩，封他为率众王。然而，鲜卑的野心并不止于此。殇帝延平年间，鲜卑开始东进，他们穿过了代郡和马城塞，进入了塞内。在马城，鲜卑杀死了渔阳太守张显，这一事件震惊了汉朝。
安帝时期，鲜卑大人燕荔阳来到朝廷朝贡。汉朝为了安抚鲜卑，赐给他鲜卑王的印绶，还为他准备了赤车参驾。鲜卑的部落被安置在乌丸校尉所治的甯下。汉朝还为鲜卑开通了胡市，让他们可以与汉人进行贸易。此外，汉朝还修建了南北两部质宫，用来接受鲜卑各部落的质子。鲜卑的部落数量众多，共有百二十部。
然而，鲜卑与汉朝之间的关系并非一帆风顺。此后，鲜卑时而反叛，时而归降，他们还经常与匈奴、乌丸相互攻击。安帝末年，鲜卑的势力逐渐强大起来。他们发动了大规模的战争，汉朝不得不调动了两万多人的步骑，分别驻扎在边境的要冲之地，以抵御鲜卑的进攻。
后来，鲜卑的八九千骑兵再次穿过代郡和马城塞，进入塞内，杀害了当地的长吏。汉朝为了报复，派遣度辽将军邓遵和中郎将马续出塞追击鲜卑。在邓遵和马续的打击下，鲜卑的势力受到了一定的打击。鲜卑大人乌伦和其至鞬等七千多人向邓遵投降。朝廷为了安抚他们，封乌伦为王，其至鞬为侯，并赐给他们大量的彩帛。
然而，邓遵离开后，其至鞬又再次反叛。他围困了乌丸校尉所在的马城，度辽将军耿夔和幽州刺史得知消息后，迅速前来救援。在耿夔和幽州刺史的解围下，马城的危机暂时得以解除。然而，其至鞬的势力却越来越强大，他拥有数万骑兵，多次分道入塞，直奔五原的曼栢。他还攻击了匈奴的南单于，杀死了左奥鞬日逐王。